导航
介绍
导航指机器人的行走能力，机器人可以从A点行动至B点，行走过程中可以自动规划路线，可以有效避开障碍物。
机器人导航所使用的传感器比较多，包括底部激光雷达，RGBD，头部IR传感器（部分机型）等，所以在导航中请不要遮挡这些传感器，以免出现机器人不走，路径规划失败等问题。
机器人能执行导航动作的前提是：机器人已新建地图，并且在该地图上已经定位成功，雷达处于开启状态，请一定要注意这一点！
导航到指定位置
方法名称：startNavigation 结果回调：
ActionListener navigationListener = new ActionListener() {
@Override
public void onResult(int status, String response) throws RemoteException {
switch (status) {
case Definition.RESULT_OK:
if ("true".equals(response)) {
//导航成功
} else {
//导航失败
}
break;
case Definition.ACTION_RESPONSE_STOP_SUCCESS://取消导航任务成功
break;
}
}
@Override public void onError(int errorCode, String errorString) throws RemoteException {
switch (errorCode) {
case Definition.ERROR_NOT_ESTIMATE: //当前未定位
break;
case Definition.ERROR_IN_DESTINATION: //当前机器人已经在目的地范围内
break;
case Definition.ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST: //导航目的地不存在
break;
case Definition.ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRAIVE://避障超时，目的地不能到达，超时时间通过参数设置
break;
case Definition.ACTION_RESPONSE_ALREADY_RUN: //当前接口已经调用，请先停止，才能再次调用
break;
case Definition.ACTION_RESPONSE_REQUEST_RES_ERROR://已经有需要控制底盘的接口调用，请先停止，才能继续调用
break;
}
}
@Override
public void onStatusUpdate(int status, String data, String extraData) {
switch (status) {
case Definition.STATUS_NAVI_AVOID: //当前路线已经被障碍物堵死
break;
case Definition.STATUS_NAVI_AVOID_END: //障碍物已移除
break;
}
}
}
调用方式：
- 默认导航速度
RobotApi.getInstance().startNavigation(reqId, destName, coordinateDeviation, time, navigationListener);
2.默认导航速度，指定避障距离（如果此值设置为 0，机器人默认会使用默认值 0.75）<***该调用方式在V10版本开始支持>***
RobotApi.getInstance().startNavigation(reqId, destName, coordinateDeviation, obsDistance, time, navigationListener);
3.指定导航速度 <***该调用方式在V4.12版本开始支持>***
RobotApi.getInstance().startNavigation(reqId, destName, coordinateDeviation, time, linearSpeed, angularSpeed, navigationListener);
4.指定导航速度 ，指定避障距离（如果此值设置为 0，机器人默认会使用默认值 0.75）<***该调用方式在V10版本开始支持>***
RobotApi.getInstance().startNavigation(reqId, destName, coordinateDeviation, obsDistance, time, linearSpeed, angularSpeed, navigationListener);
5.指定坐标点 <***该调用方式在V4.12版本开始支持>***
RobotApi.getInstance().startNavigation(reqId, pose, coordinateDeviation, time, navigationListener);
6.指定坐标点 ，指定避障距离（如果此值设置为 0，机器人默认会使用默认值 0.75）<***该调用方式在V10版本开始支持>***
RobotApi.getInstance().startNavigation(reqId, pose, coordinateDeviation, obsDistance, time, navigationListener);
7. 指定导航加速度 <***该调用方式在V4.12版本开始支持>***（此接口暂时仅支持招财豹）
RobotApi.getInstance().startNavigation(reqId, destName, coordinateDeviation, time, linearSpeed, angularSpeed, isAdjustAngle, destinationRange, wheelOverCurrentRetryCount, multipleWaitTime, priority, linearAcceleration, angularAcceleration, navigationListener);
参数：
- destName：导航目的地名称（必须先通过setLocation设置）
- pose：导航目的地坐标点
- obsDistance：最大避障距离，距离目标的障碍物小于该值时，机器人停止，取值大于 0，默认 0.75，单位米。
- coordinateDeviation：目的地范围，如果距离目的地在该范围内，则认为已到达，建议设置为0.2，单位为米。
- time：避障超时时间，如果该时间内机器人的移动距离不超过0.1m，则导航失败，单位毫秒，建议30*1000。
- linearSpeed：导航线速度，范围：0.1 ~ 0.85 m/s 默认值：0.7 m/s。
- angularSpeed：导航角速度，范围：0.4 ~ 1.4 m/s 默认值：1.2 m/s 最终导航速度是结合线速度和角速度换算后得到，不同的线速度和角速度对导航运动方式有影响，建议线速度和角速度保持一定规律：angularSpeed = 0.4 + (linearSpeed – 0.1) / 3 * 4
- isAdjustAngle：是否适应导航结束时朝向的角度。如传false，则归正到点位设置时的角度
- destinationRange：目标点无法到达时，距离目标点多少距离即认为导航成功
- wheelOverCurrentRetryCount：导航过程中轮子堵转尝试次数
- multipleWaitTime：导航过程中如遇多机等待
- priority：默认取 0 即可，取值范围0~30，值越大优先级越高；一般用于多个机器人在导航时候避让使用
- linearAcceleration：导航线加速度，范围：0.4 ~ 0.8 m/s2 默认值：0.7 m/s2。
- angularAcceleration：导航角加速度，范围：0.4 ~ 0.9 m/s2 默认值：0.8 m/s2 最终导航角加速度速度是通过线速度
- 换算后得到，不同的线加速度和角加速度对导航运动方式有影响，建议线加速度和角加速度保持一定规律：angularAcceleration= (linearSpeed / 0.8)
适用平台：
| 豹小秘 | 豹小秘2 | mini | 招财豹 | 招财豹Pro | 豹小秘DP |
| 是 | 是 | 是 | 是 | 是 | 否 |
注意：调用该接口前需要确保已定位
停止导航到指定位置
方法名称：stopNavigation 调用方式:
RobotApi.getInstance().stopNavigation(reqId);
适用平台：
| 豹小秘 | 豹小秘2 | mini | 招财豹 | 招财豹Pro | 豹小秘DP |
| 是 | 是 | 是 | 是 | 是 | 否 |
注意：该接口只能用于停止startNavigation启动的导航
导航到指定坐标点
注意：该方法已经废弃，建议使用startNavigation，goPosition接口不再做维护
方法名称：goPosition 结果回调：
CommandListener goPositionListener = new CommandListener() {
@Override
public void onResult(int status, String response) {
switch (status) {
case Definition.RESULT_OK:
if ("true".equals(response)) {
//导航成功
} else {
//导航失败
}
break;
}
}
@Override
public void onError(int errorCode, String errorString) throws RemoteException {
switch (errorCode) {
case Definition.ACTION_RESPONSE_ALREADY_RUN:
//当前接口已经调用，请先停止，才能再次调用
break;
case Definition.ACTION_RESPONSE_REQUEST_RES_ERROR:
//已经有需要控制底盘的接口调用，请先停止，才能继续调用
break;
}
}
@Override public void onStatusUpdate(int status, String data) {
switch (status) {
case Definition.STATUS_NAVI_AVOID:
//当前路线已经被障碍物堵死
break;
case Definition.STATUS_NAVI_AVOID_END:
//障碍物已移除
break;
}
}
}
调用方式：
- 默认速度
try {
JSONObject position = new JSONObject();
//x坐标
position.put(Definition.JSON_NAVI_POSITION_X, x);
//y坐标
position.put(Definition.JSON_NAVI_POSITION_Y, y);
//z坐标
position.put(Definition.JSON_NAVI_POSITION_THETA, theta);
RobotApi.getInstance().goPosition(reqId, position.toString(), goPositionListener);
} catch (JSONException e) {
e.printStackTrace();
}
2.指定速度*<***该调用方式在V4.12版本开始支持>****
try {
JSONObject position = new JSONObject();
//x坐标
position.put(Definition.JSON_NAVI_POSITION_X, x);
//y坐标
position.put(Definition.JSON_NAVI_POSITION_Y, y);
//z坐标
position.put(Definition.JSON_NAVI_POSITION_THETA, theta);
RobotApi.getInstance().goPosition(reqId, position.toString(), linearSpeed, angularSpeed, goPositionListener);
} catch (JSONException e) {
e.printStackTrace();
}
参数
- position：参数为json格式的坐标点 { “x”: “x坐标”, “y”: “y坐标”, “theta: “z坐标”, }
- linearSpeed：导航线速度，范围：0.1 ~ 0.85 m/s 默认值：0.7 m/s
- angularSpeed：导航角速度，范围：0.4 ~ 1.4 m/s 默认值：1.2 m/s 最终导航速度是结合线速度和角速度换算后得到，不同的线速度和角速度对导航运动方式有影响，建议线速度和角速度保持一定规律：angularSpeed = 0.4 + (linearSpeed – 0.1) / 3 * 4
适用平台：
| 豹小秘 | 豹小秘2 | mini | 招财豹 | 招财豹Pro | 豹小秘DP |
| 是 | 是 | 是 | 是 | 是 | 否 |
注意：调用该接口前需要确保已定位
停止导航到指定坐标点
方法名称：stopGoPosition 调用方式：
RobotApi.getInstance().stopGoPosition(reqId);
适用平台：
| 豹小秘 | 豹小秘2 | mini | 招财豹 | 招财豹Pro | 豹小秘DP |
| 是 | 是 | 是 | 是 | 是 | 否 |
注意：goPosition 与 startNavigation 两个启动导航的接口，都有一个对应的停止接口，必须一一对应，不能混用
转向目标点方向
方法名称：resumeSpecialPlaceTheta
方法说明：该接口只会左右转动到目标点方位，不会实际运动到目标点。
调用方式：
RobotApi.getInstance().resumeSpecialPlaceTheta(reqId,
placeName,
new CommandListener() {
@Override
public void onResponse(int result, String message) {
}
});
参数
- reqId: int类型 命令id
- placeName: String类型 目标点名称
- listener: CommandListener类型 消息回调
返回值
- int result 0 命令执行 / -1 没有执行
适用平台：
| 豹小秘 | 豹小秘2 | mini | 招财豹 | 招财豹Pro | 豹小秘DP |
| 是 | 是 | 是 | 是 | 是 | 否 |
注意：调用该接口前需要确保已定位
计算巡线模式下，两点之间的距离
使用这个API可以获取到两点之间的距离（仅用于计算在巡线模式下，巡线路径上的两个点之间的距离）
方法名称：getNaviPathInfo
方法说明：用于计算在巡线模式下，巡线路径上的两个点之间的距离。传入的点位信息可以是巡线路径上的任意点，可通过获取点位的API来获取地图上标定的点位的信息。
调用方法：
//起点和终点都必须在巡线路经上，机器人开启巡线模式
Pose startPos = new Pose();
startPos.setX(-0.22329703f);
startPos.setY(1.1073834f);
startPos.setTheta(-1.2297891f);
Pose endPos = new Pose();
endPos.setX(0.09533833f);
endPos.setY(-0.7406802f);
endPos.setTheta(-2.886187f);
//使用这个API获取路径长度，单位米
RobotApi.getInstance().getNaviPathInfo(reqID,
startPos,
endPos,
new CommandListener() {
@Override
public void onResult(int status, String response, String extraData) {
try {
JSONObject json = new JSONObject(response);
double pathLength = json.getDouble("pathLength");
} catch (JSONException e) {
e.printStackTrace();
}
}
@Override
public void onError(int errorCode, String errorString, String extraData) {
Log.d('OnError',errorCode);
}
});
| 豹小秘 | 豹小秘2 | mini | 招财豹 | 招财豹Pro | 豹小秘DP |
| 是 | 是 | 是 | 是 | 是 | 否 |
状态和错误码定义
导航系列API中可能出现的状态和错误码对照表
//============================================================ 导航状态定义 STATUS_START_NAVIGATION = 1014; //开始导航 STATUS_START_CRUISE = 1015; //开始巡航 STATUS_NAVI_AVOID = 1018; //开始避障 STATUS_NAVI_AVOID_END = 1019; //避障结束 STATUS_NAVI_OUT_MAP = 1020; //走出地图 STATUS_NAVI_MULTI_ROBOT_WAITING = 1034; //多机调度等待 STATUS_NAVI_MULTI_ROBOT_WAITING_END = 1035; //多机调度等待结束 STATUS_NAVI_GO_STRAIGHT = 1036; //开始直行 STATUS_NAVI_TURN_LEFT = 1037; //开始左转弯 STATUS_NAVI_TURN_RIGHT = 1038; //开始右转弯 STATUS_NAVI_GLOBAL_PATH_FAILED = 1025; //路径规划失败，导航失败，需要处理报错 //============================================================ 导航错误码定义 ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST = -108; //目的地不存在 ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRAIVE = -109; //避障超时，目的地不可达 ERROR_IN_DESTINATION = -113; //当前已在目的地周围 ERROR_NOT_ESTIMATE = -116; //当前未定位 ERROR_MULTI_ROBOT_WAITING_TIMEOUT = -125; //多机调度等待超时 ERROR_NAVIGATION_FAILED = -120; //导航因其它原因失败，兜底失败 ACTION_RESPONSE_ALREADY_RUN = -1; //当前接口已经调用，请先停止，才能再次调用 ACTION_RESPONSE_REQUEST_RES_ERROR = -6; //已经有需要控制底盘的接口调用，请先停止，才能继续调用 //============================================================
设置机器人加速减速模式
开发招财豹时，可对机器人加速和刹车加速度进行全局设置，以适应当前的业务需求。设置方法如下：
1、在APP中添加如下权限
<uses-permission android:name="com.ainirobot.coreservice.robotSettingProvider" />
2、在代码中使用这个方法来更改设置
public class NavigationSettings {
//value "1" - "3" 1柔和 2正常 3急迫
public static final String ROBOT_SETTING_NAVIGATION_BREAK_MODE_LEVEL = "robot_setting_navigation_break_mode_level";
//value "1" - "3" 1柔和 2正常 3急迫
public static final String ROBOT_SETTING_NAVIGATION_START_MODE_LEVEL = "robot_setting_navigation_start_mode_level";
public NavigationSettings(){
}
public void setBreakModeLevel(int i){
i = i > 3 ? 3 : Math.max(i, 1);
putString(ROBOT_SETTING_NAVIGATION_BREAK_MODE_LEVEL,""+i);
}
public void setStartModeLevel(int i){
i = i > 3 ? 3 : Math.max(i, 1);
putString(ROBOT_SETTING_NAVIGATION_START_MODE_LEVEL,""+i);
}
private void putString(String key ,String value) {
if(value == ""){
return;
}
try {
sendSettingBroadcast(key, value);
//Settings.Global.putString(mContext.getContentResolver(), key, value);
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
}
private void sendSettingBroadcast(String key,String value) {
RobotSettingApi.getInstance().setRobotString(key,value);
}
}
| 豹小秘 | 豹小秘2 | mini | 招财豹 | 招财豹Pro | 豹小秘DP |
| 否 | 否 | 否 | 是 | 是 | 否 |