梯控系统
注意：
- 梯控机器人地图定位成功
- 梯控机器人必须建立巡线
- 梯控机器人必须处于巡线的点位之上
- 梯控机器人的地图不能使用复制的地图，会造成点位ID，楼层冲突，无法到达
导航乘梯
组件名称： NavigationElevatorComponent
组件描述： 导航乘梯组件，用于控制机器人前往指定位置点。
使用示例：
//DeliveryScreen类文件
import DeliveryElevatorViewModel from './DeliveryElevatorViewModel';
public constructor(props: BaseComponentProps) {
super(props);
let viewModel = new DeliveryElevatorViewModel(props);
this.setViewModel(viewModel);
let voice = new DeliveryVoice(viewModel);
this.setVoice(voice);
}
public render() {
return (
<>
<NavigationElevatorComponent
param={this.viewModel.getNavigationElevatorParams()}
onStatusUpdate={this.viewModel.handleNaviStatus}
onFinish={this.viewModel.handleNaviFinish}
/>
</>
);
}
//DeliveryElevatorViewModel文件
/**
*获取导航参数
*/
import { NavigationElevatorParam, } from 'orionos-eve-core';
public getNavigationElevatorParams(): NavigationElevatorParam {
return new NavigationElevatorParam (
floorIndex + '', //floorIndex 楼层序号，手动设置固定值
poseName //poseName地点名称，手动设置固定值
);
}
/**
*导航状态处理
*@param event
*/
public handleNaviStatus = (event?: ComponentEvent): boolean => {
console.log(TAG, 'On navigation status update : ' + JSON.stringify(event));
if (!(event && event.status)) {
return false;
}
let subType = this.getEventSubType(event);
switch (event.status) {
case 32730022:
this.reportInvalidEvent(DeliveryInvalidEvent.EVENT_TYPE_AVOID_START, subType);
return true;
case 32730001:
// DanceOperation.playLightEffect(LIGHT_EFFECT_TYPE.LIGHT_EFFECT_NAVI_BREATH);
this.state.setState(State.CRUISING);
return true;
case 32730002:
if (settingStore.getIsOpenDemoSwitch) {
return true;
}
//梯控导航，不处理传统的避障超时
//this.handleAvoidingEvent(event, subType);
return true;
case 32730011:
if (settingStore.getIsOpenDemoSwitch) {
return true;
}
this.handleAvoidStartEvent();
return true;
case 32730003:
if (settingStore.getIsOpenDemoSwitch) {
return true;
}
this.handleAvoidEndEvent(event, subType);
return true;
case -32620015:
this.waitInPlace();
return true;
case 32730004:
this.handleObstaclesEvent(event, subType);
return true;
case 32750004:
//进电梯，到达电梯门
this.handleArriveElevatorDoor();
return true;
case 32750005:
//进电梯，到达电梯中心，开始转向
this.handleArriveElevatorCenterAndStartTurn();
return true;
case 32750023:
//进电梯，到达电梯中心，转向完成
return true;
case 32750009:
//出电梯，离开电梯门
this.handleExitElevatorDoor();
return true;
case 32750008:
//出电梯，离开电梯中心
this.handleLeaveElevatorCenter();
return true;
case 32750003:
//进电梯，从电梯口去电梯中心
this.handleEnterElevator();
return true;
default:
return false;
} };
/**
*导航结束事件处理
*@param event
*/
public handleNaviFinish = (event?: ComponentEvent): boolean => {
console.log(TAG, 'On navigation finish : ' + JSON.stringify(event));
if (!(event && event.status)) {
return false;
}
// DanceOperation.playLightEffect(LIGHT_EFFECT_TYPE.LIGHT_EFFECT_BLUE_LIGHT);
let subType = this.getEventSubType(event);
switch (event.status) {
case 32610007:
this.handleNaviArrivedEvent(event);
return true;
case -32620015:
this.handleNaviArrivedEvent(event, false);
return true;
case -32610004:
case -32620007:
case -32620008: //navigation moving time out
case 32610009:
case -32620006:
case -32660015: //enter elevator failed
this.reportInvalidEvent(DeliveryInvalidEvent.EVENT_TYPE_DESTINATION_UNREACHABLE, subType);
this.waitInPlace();
return true;
case -32620009:
this.reportInvalidEvent(DeliveryInvalidEvent.EVENT_TYPE_DESTINATION_UNREACHABLE,
subType, I18n.t('ttsNavigationGlobalPathFailedPleaseEditMap'));
this.showNaviError(subType);
return true;
case -32620014:
case -32600001:
case -32600002:
this.showNaviError(subType);
return true;
case -32620002:
this.reportInvalidEvent(DeliveryInvalidEvent.EVENT_TYPE_OUT_MAP, subType, I18n.t('ttsNavigationOutMap'));
this.showNaviError(subType, true);
return true;
case -32620001:
this.handleNotEstimateEvent(subType);
return true;
case -32620029:
this.reportInvalidEvent(DeliveryInvalidEvent.EVENT_TYPE_MULTI_ROBOT_WAIT_TIMEOUT, subType, I18n.t('nav_waitTimeout_tts'));
this.showNaviError(subType, false, true);
return true;
case -32650006:
this.reportInvalidEvent(DeliveryInvalidEvent.EVENT_TYPE_MULTI_ROBOT_ERROR, subType, I18n.t('nav_multiRobotError_tts'));
this.showNaviError(subType, false, false, true);
return true;
case -32620030:
this.handleRobotWheelError(subType);
return true;
case -32660021:
//梯控多楼层导航，地图错误
this.showNaviError(NavErrorConst.NAVI_ERROR_ELEVATOR_MAP_RONG);
return true;
default:
this.showNaviError(subType);
return false;
} };
private getEventSubType(event: ComponentEvent) {
let eventSubType = 0;
if (event.extraData) {
let extraData = JSON.parse(event.extraData);
let code = extraData.code;
console.log(TAG, ' onStatusUpdate code: ' + code);
if (code) {
eventSubType = code;
}
}
return eventSubType;
}
属性：
- param：组件参数，类型为NavigationElevatorParam
- onStatusUpdate：组件状态回调
- onFinish：组件执行结束回调
参数说明：
- floorIndex：楼层，必填项，不能为空，否则会抛出崩溃异常
- poseName：地点名称
状态说明：
通过ComponentEvent.status获取到状态码：
- 32730022：报告非法事件，常量定义ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_IMMEDIATELY
- 32730001：开始导航，常量定义ComponentStatusConst.STATUS_START_NAVIGATION
- 32730002：梯控导航，不处理传统的避障超时，常量定义ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID
- 32730011：处理避障开始事件，常量定义ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_START
- 32730003：处理避障结束事件，常量定义ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_END
- -32620015：原地停留，常量定义ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_ALREADY_IN_DESTINATION
- 32730004：处理避停状态，常量定义ComponentStatusConst.STATUS_OBSTACLES_AVOID
- 32750004：进电梯，到达电梯门
- 32750005：进电梯，到达电梯中心，开始转向
- 32750023：进电梯，到达电梯中心，转向完成
- 32750009：出电梯，离开电梯门
- 32750008：出电梯，离开电梯中心
- 32750003：进电梯，从电梯口去电梯中心
结果说明：
通过ComponentEvent.status获取到结果码：
- 32610007：到达事件处理，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_NAVIGATION_ARRIVED
- -32620015：已在目标位置点，常量定义ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_ALREADY_IN_DESTINATION
- -32610004：位置点名称无效，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_PLACE_NAME_INVALID
- -32620007：目标点不存在，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST
- -32620008：目标点移动超时，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRIVE
- 32610009：底盘启动导航任务失败，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_NAVIGATION_FAILURE
- -32620006：避让超时，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_BUSYComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_AVOID_TIMEOUT
- -32660015：进入电梯失败
- -32620009：全局路径规划失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_GLOBAL_PATH_FAILED
- -32620014：尝试重定位失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_RESET_ESTIMATE_FAIL
- -32600001：请求结果繁忙，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_BUSY
- -32600002：请求结果失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_FAILED
- -32620002：超出地图范围，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_OUT_MAP
- -32620001：没有定位，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NOT_ESTIMATE
- -32620029: 多机器人等待超时，常量定义ComponentErrorConst.ERROR_MULTI_ROBOT_WAITING_TIMEOUT
- -32650006：多模式错误，常量定义ComponentErrorConst.ERROR_MULTIPLE_MODE_ERROR
- -32620030: 轮子过流，常量定义ComponentErrorConst.ERROR_WHEEL_OVER_CURRENT_RUN_OUT
- -32660021：梯控多楼层导航，地图错误
注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更
最低版本： 2.33.0
适用平台：
| 豹小秘 | mini | 招财豹 | 豹小递max | 豹小秘DP | 消杀豹 |
|---|---|---|---|---|---|
| 否 | 否 | 否 | 否 | 否 | 是 |
充电乘梯
组件名称： ChargeElevatorComponent
组件描述： 乘梯充电组件，用于控制机器人前往不同楼层充电。
使用示例：
//ChargeProvider类文件
import {ChargeStartComponent,ChargeElevatorComponent,ChargeElevatorParam} from 'orionos-eve-core';
@observer
export class ChargeProvider<Props extends BaseComponentProps> extends BaseComponent<BaseComponentProps, ChargeViewModel, ChargeVoice> {
private chargeElevatorParam: ChargeElevatorParam;
private chargeComponentRef: RefObject<
ChargeStartComponent
> = React.createRef();
public constructor(props: any) {
super(props, false);
console.log(TAG, 'constructor prop is ' + JSON.stringify(props));
this.viewModel = new ChargeViewModel(props);
let voice = new ChargeVoice(this.viewModel);
this.setViewModel(this.viewModel);
this.setVoice(voice);
this.chargeStartParam = new ChargeStartParam(
undefined,
undefined,
undefined
);
this.chargeElevatorParam = new ChargeElevatorParam(
undefined,
undefined,
undefined
);
}
public render() {
return (
<>
<ChargeElevatorComponent
ref={this.chargeComponentRef}
param={this.chargeElevatorParam}
onStatusUpdate={
this.viewModel && this.viewModel.onStatusUpdate
}
onFinish={
this.viewModel && this.viewModel.onChargeFinish
}
/>
<>
);
}
}
//ChargeViewModel文件
public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
console.log(TAG, 'onStatusUpdate', event);
if (event) {
switch (event.status) {
case 32730001
DanceOperation.playLightEffect(
LIGHT_EFFECT_TYPE.LIGHT_EFFECT_NAVI_BREATH
);
break;
default:
break;
}
}
return false;
};
public onChargeFinish = (event?: ComponentEvent): boolean => {
console.log(TAG, ' onChargeFinish', event);
DanceOperation.playLightEffect(
LIGHT_EFFECT_TYPE.LIGHT_EFFECT_BLUE_LIGHT
);
if (event && event.status) {
switch (event.status) {
case 32610001:
console.log(TAG, 'Charge success');
chargeStore.setIsChargeEnable(false);
this.toMain();
break;
case -32620001:
console.log(TAG, 'charge ERROR_NOT_ESTIMATE');
Broadcast.sendBroadcast('action_reposition', {
repositionVision: true
});
break;
case -32620023:
case -32600007:
case -32600008:
case -32600009:
console.log(TAG, 'Charge fail. retry Without Forward...');
chargeStore.setIsChargeEnable(false);
chargeStore.setIsChargeEnable(true);
break;
default:
console.log(TAG, 'Charge error', event.status);
chargeStore.setIsChargeEnable(false);
this.retryCharge();
break;
}
}
return true;
};
属性：
- ref: RefObject<ChargeStartComponent> = React.createRef();
- param：组件参数，new ChargeElevatorParam(undefined, undefined, undefined);
- onStatusUpdate：组件状态回调
- onFinish：组件执行结束回调
状态说明：
通过ComponentEvent.status获取到状态码：
- 32730001：开始导航，常量定义ComponentStatusConst.STATUS_START_NAVIGATION
结果说明：
通过ComponentEvent.status获取到结果码：
- 32610001：充电成功，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_SUCCESS
- -32620001：没有定位，常量定义ComponentErrorConst.ERROR_NOT_ESTIMATE
- -32620023：充电位置不能到达，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_POINT_CAN_NOT_ARRIVE
- -32600007：导航超时，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_NAVI_TIMEOUT
- -32600008：充电开始解析错误，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_PARSE_IN_LOCATION
- -32600009：尝试充电未移动，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_NOT_MOVE
注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更
最低版本： 2.33.0
适用平台：
| 豹小秘 | mini | 招财豹 | 豹小递max | 豹小秘DP | 消杀豹 |
|---|---|---|---|---|---|
| 否 | 否 | 否 | 否 | 否 | 是 |
获取多楼层点位
组件名称： getMultiFloorConfigAndPose
组件描述： 获取多楼层点位列表。
使用示例：
console.log(TAG, 'getElevatorPlaceList()');
let action = new CommandListener();
action.addListener(CommandListener.EVENT_RESULT, (msg: any) => {
console.log(TAG, 'getElevatorPlaceList data : ' + JSON.stringify(msg));
if (msg && typeof msg !== 'undefined') {
if (msg) {
let code = msg.result;
let placeList = msg.message;
if(code === 1 && placeList){
this.processElevatorFloorData(placeList);
}
}
} else {
console.log(TAG, 'current ElevatorPlaceList is not exits');
}
});
RobotApi.getMultiFloorConfigAndCommonPose(action.getId());
//数据结构示例：
[
{
"availableElevators": [ //该地图使用的电梯名称
"1梯",
"2梯"
],
"floorId": 26, //数据主键ID，自增长
"floorIndex": 1, //楼层id，lora发送给梯控时使用的楼层id
"floorState": 1, //楼层类型，主楼层 默认的配送楼层，默认值0，主楼层1
"floorAlias": "1层", //楼层名称
"mapId": "b6fc75006f443c61bc32cdffa66a395c", //地图ID
"mapName": "地图名1", //地图名称
"poseList": [//站点列表
{
"name": "接待点"
},
{
"name": "会议室"
},
{
"name": "办公室"
}
]
},
{
"availableElevators": [
"1梯",
"2梯"
],
"floorId": 27,
"floorIndex": 2,
"floorState": 0,
"floorAlias": "2层",
"mapId": "b6fc75006f443c61bc32cdffa66a395d",
"mapName": "地图名2",
"poseList": [
{
"name": "接待点"
},
{
"name": "会议室"
},
{
"name": "办公室"
}
]
}
]
注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更
最低版本： 2.33.0
适用平台：
| 豹小秘 | mini | 招财豹 | 豹小递max | 豹小秘DP | 消杀豹 |
|---|---|---|---|---|---|
| 否 | 否 | 否 | 否 | 否 | 是 |