基础场景

简介

基础场景是RobotOS提供的功能组件，指包含一系列功能策略的场景功能，使用场景Api可以快速实现譬如引领，注册等基础能力，运行过程中的功能状态通过回调函数告知调用侧，开发者可以根据业务需求参与决策。

引领

场景介绍：

适用平台：

豹小秘	豹小秘2	mini	招财豹	招财豹Pro	豹小秘DP
是	否	否	否	否	否

注意：此API目前仅支持带有后置摄像头的豹小秘，其它机器人请使用navigation实现类似功能

开始引领

方法名称：startLead

调用方式

LeadingParams params = new LeadingParams();
//引领目标人id
params.setPersonId(personId);
//引领目的地
params.setDestinationName(dest);
//引领目标找不到多久后上报丢失状态
params.setLostTimer(lostTime);
//引领开始多久后开启人脸识别
params.setDetectDelay(delayTime);
//引领目标距离机器人多远后上报超距状态
params.setMaxDistance(maxDistance);
RobotApi.getInstance().startLead(reqId, params, new ActionListener() {
    @Override
    public void onResult(int status, String responseString) throws RemoteException {
        switch (status) {
            case Definition.RESULT_OK:
                //成功将目标引领到目的地
                break;
            case Definition.ACTION_RESPONSE_STOP_SUCCESS:
                //在引领执行中，主动调用stopLead，成功停止引领
                break;
            default:
                break;
        }
    }
    @Override
    public void onError(int errorCode, String errorString) throws RemoteException {
        switch (errorCode) {
            case Definition.ERROR_NOT_ESTIMATE:
                //当前未定位
                break;
            case Definition.ERROR_SET_TRACK_FAILED:
            case Definition.ERROR_TARGET_NOT_FOUND:
                //引领目标未找到
                break;
            case Definition.ERROR_IN_DESTINATION:
                //当前已经在引领目的地
                break;
            case Definition.ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRAIVE:
                //避障超时，默认为机器人20s的前进距离不足0.1m，
                break;
            case Definition.ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST:
                //引领目的地不存在
                break;
            case Definition.ERROR_HEAD:
                //引领中操作头部云台失败
                break;
            case Definition.ACTION_RESPONSE_ALREADY_RUN:
                //引领已经在进行中，请先停止上次引领，才能重新执行
                break;
            case Definition.ACTION_RESPONSE_REQUEST_RES_ERROR:
                //已经有需要控制底盘的接口调用，请先停止，才能继续调用
                break;
            default:
                break;
        }
    }
    @Override
    public void onStatusUpdate(int status, String data) throws RemoteException {
        switch (status) {
            case Definition.STATUS_NAVI_OUT_MAP:
                //目标点不能到达，引领目的地在地图外，有可能为地图与位置点不匹配，请重新设置位置点
                break;
            case Definition.STATUS_NAVI_AVOID:
                //当前引领路线已被障碍物堵死
                break;
            case Definition.STATUS_NAVI_AVOID_END:
                //障碍物已移除
                break;
            case Definition.STATUS_GUEST_FARAWAY:
                //引领目标距离机器人太远，判断标准通过参数maxDistance设置
                break;
            case Definition.STATUS_DEST_NEAR:
                //引领目标进入机器人maxDistance范围内
                break;
            case Definition.STATUS_LEAD_NORMAL:
                //正式开始导航
                break;
            default:
                break;
        }
    }
});

结束引领

方法名称：stopLead

调用方式：

RobotApi.getInstance().stopLead(reqId, isResetHW);

参数：

焦点跟随

场景介绍：

适用平台：

豹小秘	豹小秘2	mini	招财豹	招财豹Pro	豹小秘DP
是	是	是	否	否	否

开启焦点跟随

方法名称：startFocusFollow

注1：此方法使用时会占用底盘资源，不可同时执行任何底盘操作，包括导航。

注2：不要反复调用此方法来跟踪同一个人，只需要在跟随丢失或主动停止跟随后，再次启动startFocusFollow。

调用方式：

RobotApi.getInstance().startFocusFollow(reqId, faceId, lostTimeout, maxDistance, new ActionListener() {
    @Override
    public void onStatusUpdate(int status, String data) {
        switch (status) {
            case Definition.STATUS_TRACK_TARGET_SUCCEED:
                //跟随目标成功
                break;
            case Definition.STATUS_GUEST_LOST:
                //跟随目标丢失
                break;
            case Definition.STATUS_GUEST_FARAWAY:
                //跟随目标距离已大于设置的最大距离
                break;
            case Definition.STATUS_GUEST_APPEAR:
                //跟随目标重新进入设置的最大距离内
                break;
        }
    }
    @Override public void onError(int errorCode, String errorString) {
        switch (errorCode) {
            case Definition.ERROR_SET_TRACK_FAILED:
            case Definition.ERROR_TARGET_NOT_FOUND:
                //跟随目标未找到
                break;
            case Definition.ACTION_RESPONSE_ALREADY_RUN:
                //正在跟随中，请先停止上次跟随，才能重新执行
                break;
            case Definition.ACTION_RESPONSE_REQUEST_RES_ERROR:
                //已经有需要控制底盘的接口调用(例如：引领、导航)，请先停止，才能继续调用
                break;
        }
    }
    @Override public void onResult(int status, String responseString) {
        Log.d(TAG, "startTrackPerson onResult status: " + status);
        switch (status) {
            case Definition.ACTION_RESPONSE_STOP_SUCCESS:
                //在焦点跟随过程中，主动调用stopFocusFollow，成功停止跟随
                break;
        }
    }
});

参数

停止焦点跟随

方法名称：stopFocusFollow

调用方式：

RobotApi.getInstance().stopFocusFollow(reqId);

唤醒

场景介绍：

适用平台：

豹小秘	豹小秘2	mini	招财豹	招财豹Pro	豹小秘DP
是	是	是	否	否	否

声源定位

每次唤醒机器人时，可以获取到唤醒时唤醒人和机器人之间的夹角，这个夹角叫声源定位角度。在ModuleCallback的onSendRequest回调获得，reqType为Definition.REQ_SPEECH_WAKEUP时，reqParams为声源定位的角度。它是唤醒API的传入参数。

开始唤醒

方法名称：wakeUp

调用方式：

RobotApi.getInstance().wakeUp(reqId, angle, new ActionListener() {
    @Override
    public void onResult(int status, String responseString) throws RemoteException {
        switch (status) {
            case Definition.RESULT_OK:
                //唤醒完成
                break;
            case Definition.ACTION_RESPONSE_STOP_SUCCESS:
                //在唤醒过程中，主动调用stopWakeUp，停止唤醒
                break;
        }
    }
    @Override public void onError(int errorCode, String errorString) throws RemoteException {
        switch (errorCode) {
            case Definition.ERROR_MOVE_HEAD_FAILED:
                //头部云台移动失败
                break;
            case Definition.ACTION_RESPONSE_ALREADY_RUN:
                //当前正在唤醒中，需要先停止上次唤醒
                break;
            case Definition.ACTION_RESPONSE_REQUEST_RES_ERROR:
                //已经有需要控制底盘的接口调用(例如：引领、导航等)，请先停止，才能继续调用
            break;
        }
    }
});

参数：

停止唤醒

方法名称：stopWakeUp

调用方式：

RobotApi.getInstance().stopWakeUp(reqId);