导航功能

获取地图发送参数

        说明 :

参数	类型	必需	参数说明
command	string	是	操作指令        map ： 获取地图数据
text	Object	是	地图信息说明
params	Object	否

示例

程序：
        /**
        * 测试发送一个 “获取地图” 指令， opk demo 中收到播放指令，会将指令通过 MRobotMessenger 再回传回来
        */
        Map<String, Object> map = new HashMap<String, Object>();
        map.put("command", "map");
        map.put("text", "get the map");
        RobotMessengerManager.INSTANCE.triggerCommand(JSON.toJSONString(map));
数据：
{
	"command": "map",
	"text": "get the map",
	"params": ""
}       

获取地图接受参数

        说明：

参数	类型	必需	参数说明
mapName	string	是	地图名称示例：temphom-0512171351
poseBeanList	string	否	站点列表数据信息示例：         “[{\”id\”:\”bb0d8e323f143a7cb19c304f2c254a3f\”,\”name\”:\”回充点\”,\”postype\”:6,\”status\”:0,\”theta\”:0.049041413,\”x\”:0.45808893,\”y\”:0.034378726,\”messageType\”:11,\”time\”:1653633678100},{\”id\”:\”08464371968a365f908916337bdb1f5e\”,\”name\”:\”会议室\”,\”postype\”:5,\”status\”:0,\”theta\”:1.6632266,\”x\”:-0.05640829,\”y\”:-1.5977519,\”messageType\”:11,\”time\”:1653633678100},{\”id\”:\”3ba5eb544b28388e90e371e799f9093e\”,\”name\”:\”接待点\”,\”postype\”:1,\”status\”:0,\”theta\”:0.18964143,\”x\”:0.97547954,\”y\”:0.25968644,\”messageType\”:11,\”time\”:1653633678100},{\”id\”:\”ba2a5983f7c4363da5bcd7ac9a45184b\”,\”name\”:\”充电桩\”,\”postype\”:6,\”status\”:0,\”theta\”:0.049041413,\”x\”:-0.15417403,\”y\”:0.0043283883,\”messageType\”:11,\”time\”:1653633678100}]

示例

数据：
{
	"mapName": "temphom-0512171351",
	"poseBeanList": "[{\"id\":\"bb0d8e323f143a7cb19c304f2c254a3f\",\"name\":\"回充点\",\"postype\":6,\"status\":0,\"theta\":0.049041413,\"x\":0.45808893,\"y\":0.034378726,\"messageType\":11,\"time\":1653633678100},{\"id\":\"08464371968a365f908916337bdb1f5e\",\"name\":\"会议室\",\"postype\":5,\"status\":0,\"theta\":1.6632266,\"x\":-0.05640829,\"y\":-1.5977519,\"messageType\":11,\"time\":1653633678100},{\"id\":\"3ba5eb544b28388e90e371e799f9093e\",\"name\":\"接待点\",\"postype\":1,\"status\":0,\"theta\":0.18964143,\"x\":0.97547954,\"y\":0.25968644,\"messageType\":11,\"time\":1653633678100},{\"id\":\"ba2a5983f7c4363da5bcd7ac9a45184b\",\"name\":\"充电桩\",\"postype\":6,\"status\":0,\"theta\":0.049041413,\"x\":-0.15417403,\"y\":0.0043283883,\"messageType\":11,\"time\":1653633678100}]"
}

获取当前坐标发送参数

        说明 :

参数	类型	必需	参数说明
command	string	是	操作指令        currentPosition ： 获取机器人当前坐标信息
text	Object	是	当前坐标信息说明
params	Object	否

示例

程序：
        /**
        * 测试发送一个 “获取当前坐标” 指令， opk demo 中收到播放指令，会将指令通过 MRobotMessenger 再回传回来
        */
        Map<String, Object> map = new HashMap<String, Object>();
        map.put("command", "currentPosition");
        map.put("text", "get the current position");
        RobotMessengerManager.INSTANCE.triggerCommand(JSON.toJSONString(map));
数据：
{
	"command": "currentPosition",
	"text": "get the current position",
	"params": ""
}        

获取当前坐标接受参数

        说明：

参数	类型	必需	参数说明
curMapName	string	是	地图名称示例：temphom-0512171351
pose	string	是	当前位置信息 px: x坐标 py: y坐标 theta: z坐标 示例：” {\”px\”:1.1714063882827759,\”py\”:0.349215030670166,\”theta\”:0.13874612748622894}”

示例

数据：
{
	"curMapName": "temphom-0512171351",
	"pose": "{\"px\":1.1714063882827759,\"py\":0.349215030670166,\"theta\":0.13874612748622894}"
}

导航发送参数

备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误

        说明 :

参数	类型	必需	参数说明
command	string	是	操作指令        gotoMapSite ：运动到指定站点
text	Object	是	当前地图列表的一个站点名称
params	Object	是	coordinate_deviation：目的地范围，在目的地范围内均认为正常到达，默认0.5米 moving_timeout_time：机器人未移动超时时间机器人未移动超时时间，默认20000毫秒，超过该时间未移动，此次导航失败 max_avoid_count：堵死状态检测次数堵死状态检测次数，机器人在被堵死后会每隔一段时间检测一次，超过该次数后还是被堵死，则认为导航失败，默认5次 avoid_interval_time：堵死状态检测间隔时间，默认1000毫秒 auto_reset_estimate：导航过程中如果发生定位丢失，是否尝试自动重定位，默认true param_reset_estimate_count：重定位尝试次数，默认5次 get_distance_interval_time：距离信息上报间隔时间，默认1000毫秒 param_linear_speed：导航线速度，可不填写，范围0.1-1.2 m/s param_angular_speed：导航角速度，可不填写，范围0.2-1.8 rad/s（1rad=180°/π，约 57.3°） param_is_adjust_angle：到达目标点时机器的朝向是按照前进方向还是设置位置点时的方向，true 前进方向，false 设置位置点时的方向，默认false param_is_need_avoid_notify_immediately：被障碍物堵死立即上报状态，默认false （1.34.0版本引入） param_destination_range：当目标点不可到达时，停在目标点附近的距离范围，默认0米（1.34.0版本引入）

示例

程序：
        /**
        * 测试发送一个 “导航” 指令， opk demo 中收到播放指令，会将指令通过 MRobotMessenger 再回传回来
        */
        JSONObject params = new JSONObject();
        params.put("coordinate_deviation", 0.5); //目的地范围，在目的地范围内均认为正常到达，默认0.5米
        params.put("moving_timeout_time", 20000); //机器人未移动超时时间，默认20000毫秒，超过该时间未移动，此次导航失败
        params.put("max_avoid_count", 5); //堵死状态检测次数，机器人在被堵死后会每隔一段时间检测一次，超过该次数后还是被堵死，则认为导航失败，默认5次
        params.put("avoid_interval_time", 1000); //堵死状态检测间隔时间，默认1000毫秒
        params.put("auto_reset_estimate", true); //导航过程中如果发生定位丢失，是否尝试自动重定位，默认true
        params.put("param_reset_estimate_count", 5); //重定位尝试次数，默认5次
        params.put("get_distance_interval_time", 1000); //距离信息上报间隔时间，默认1000毫秒
        params.put("param_linear_speed", 0.3); //导航线速度，可不填写，范围0.1-1.2 m/s
        params.put("param_angular_speed", 1); //导航角速度，可不填写，范围0.2-1.8 rad/s（1rad=180°/π，约 57.3°）
        params.put("param_is_adjust_angle", true); //到达目标点时机器的朝向是按照前进方向还是设置位置点时的方向，true 前进方向，false 设置位置点时的方向，默认false
        params.put("param_is_need_avoid_notify_immediately", false); //被障碍物堵死立即上报状态，默认false （1.34.0版本引入）
        params.put("param_destination_range", 0); //当目标点不可到达时，停在目标点附近的距离范围，默认0米（1.34.0版本引入)
        JSONObject json = new JSONObject();
        json.put("command", "gotoMapSite");
        json.put("text", placeName);
        json.put("params", params);
        RobotMessengerManager.INSTANCE.triggerCommand(json.toString());
数据： 
{
	"command": "gotoMapSite",
	"text": "接待点",
	"params": {
		"coordinate_deviation": 0.5,
		"moving_timeout_time": 20000,
		"max_avoid_count": 5,
		"avoid_interval_time": 1000,
		"auto_reset_estimate": true,
		"param_reset_estimate_count": 5,
		"get_distance_interval_time": 1000,
		"param_linear_speed": 0.3,
		"param_angular_speed": 1,
		"param_is_adjust_angle": true,
		"param_is_need_avoid_notify_immediately": false,
		"param_destination_range": 0
	}
}

导航接受参数

        说明：

参数	类型	必需	参数说明
command	string	是	操作指令        naviAction ：导航运动
text	Object	是
code	number	否	状态码 32610007：成功到达目的地 32610009：底盘启动导航任务失败 -32610004：地点名称参数无效 -32620001：未定位异常 -32620015：已经处于目标点位置 -32620007：目标点不存在 -32600001：申请机器人底盘资源正在占用 -32600002：申请机器人底盘资源失败 -32620002：目标点在地图外或在糟点上 -32620009：全局路径规划失败 -32620014：重定位失败 -32620008：机器无位移超时 -32620006：堵死状态超时 -32610011：参数解析错误 -32620030：过流重试结束
message	string	否	内容信息说明

示例

数据：
{
	"command": "naviAction",
	"text": "navigation action",
	"code": 32610007,
	"message": ""
}

停止导航发送参数

备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误

        说明 :

参数	类型	必需	参数说明
command	string	是	操作指令        stopMapSite ：停止运动到指定站点
text	Object	是	当前地图列表的一个站点名称
params	Object	否

示例

程序：
        /**
        * 测试发送一个 “停止导航” 指令， opk demo 中收到播放指令，会将指令通过 MRobotMessenger 再回传回来
        */
        JSONObject json = new JSONObject();
        json.put("command", "stopMapSite");
        json.put("text", "stop goto the map site);
        map.put("params", "");
        RobotMessengerManager.INSTANCE.triggerCommand(json.toString());
数据：
{
	"command": "stopMapSite",
	"text": "stop goto the map site",
	"params": ""
}     

JavaCopy

停止导航接受参数

        说明：

参数	类型	必需	参数说明
command	string	是	操作指令        naviAction ：导航运动
text	Object	是
code	number	否	状态码 32610007：成功到达目的地 32610009：底盘启动导航任务失败 -32610004：地点名称参数无效 -32620001：未定位异常 -32620015：已经处于目标点位置 -32620007：目标点不存在 -32600001：申请机器人底盘资源正在占用 -32600002：申请机器人底盘资源失败 -32620002：目标点在地图外或在糟点上 -32620009：全局路径规划失败 -32620014：重定位失败 -32620008：机器无位移超时 -32620006：堵死状态超时 -32610011：参数解析错误 -32620030：过流重试结束
message	string	否	内容信息说明

示例

数据：
{
	"command": "naviAction",
	"text": "navigation action",
	"code": 32610007,
	"message": ""
}

插件APK接受并处理地图信息，展示地图

MRobotMessenger.getInstance().setRobotCallback(new MRobotMessenger.RobotCallback() {
    @Override
    public void onResult(String result) {
        Log.i("SHADOW_OPK", "收取callback内容: " + result);
        mMapView.post(new Runnable() {
            @Override
            public void run() {
                getMap(result);  //接受并展示地图数据信息
            }
        });