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猎户星空开发者支持中心
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导航巡逻

导航

组件名称： NavigationComponent

组件描述： 导航组件，用于控制机器人前往指定位置点。

备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误

使用示例：

public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 状态处理
    return true;
};

public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 结果处理
    return true;
};

public render() {
     let navigationParam = new NavigationParam(destination, undefined
            , undefined, undefined, undefined, undefined, undefined, undefined
            , linearSpeed, angularSpeed);
    return (
        <>
            <NavigationComponent
                param={param}
                onStatusUpdate={this.onStatusUpdate}
                onFinish={this.onFinish}
            />
        </>
    );
}

属性：

  • param：组件参数，类型为NavigationParam
  • onStatusUpdate：组件状态回调
  • onFinish：组件执行结束回调

参数说明：

  • destination：前往目的地名称，必填项，不能为空，否则会抛出崩溃异常
  • coordinate_deviation：目的地范围，在目的地范围内均认为正常到达，默认0.5米
  • moving_timeout_time：机器人未移动超时时间，默认20000毫秒，超过该时间未移动，此次导航失败
  • max_avoid_count：堵死状态检测次数，机器人在被堵死后会每隔一段时间检测一次，超过该次数后还是被堵死，则认为导航失败，默认5次
  • avoid_interval_time：堵死状态检测间隔时间，默认1000毫秒
  • auto_reset_estimate：导航过程中如果发生定位丢失，是否尝试自动重定位，默认true
  • param_reset_estimate_count：重定位尝试次数，默认5次
  • get_distance_interval_time：距离信息上报间隔时间，默认1000毫秒
  • param_linear_speed：导航线速度，可不填写，范围0.1-1.2 m/s
  • param_angular_speed：导航角速度，可不填写，范围0.2-1.8 rad/s（1rad=180°/π，约 57.3°）
  • param_is_adjust_angle：到达目标点时机器的朝向是按照前进方向还是设置位置点时的方向，true 前进方向，false 设置位置点时的方向，默认false
  • param_is_need_avoid_notify_immediately：被障碍物堵死立即上报状态，默认false （1.34.0版本引入）
  • param_destination_range：当目标点不可到达时，停在目标点附近的距离范围，默认0米（1.34.0版本引入)
  • obs_distance：最大避障距离，距离目标的障碍物小于该值时，机器人停止，不传则或使用默认 0.75，单位米（10.3 版本 ROM，2.91.0版本引入）
  • pos_tolerance：导航到目的地时，点位偏差值范围，不传则使用默认值0.15，单位米（10.3 版本 ROM，2.91.0版本引入）
  • angle_tolerance：导航到目的地时，角度偏差值范围，不传则使用默认值0.05，单位米（10.3 版本 ROM，2.91.0版本引入）

状态说明：

通过ComponentEvent.status获取到状态码：

  • 32730001：开始导航，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_START_NAVIGATION
  • 32730011：机器人被障碍物堵死，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_START
  • 32730003：障碍物已移除，可正常前进，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_END
  • 32730004：触发了避停，在遇到移动障碍物时会主动停止避让，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_OBSTACLES_AVOID
  • 32730002：堵死状态检测次数，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID
  • 32730009：定位丢失，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_ESTIMATE_LOST
  • 32730005：距目标点距离上报，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_DISTANCE_WITH_DESTINATION
  • 32730010：目标点已接近，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_NEAR_DESTINATION
  • 32730016：重定位成功，可继续导航，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_RESET_ESTIMATE_SUCCESS

结果说明：

通过ComponentEvent.status获取到结果码：

  • 32610007：导航成功，ComponentEvent.data为人脸数据，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_NAVIGATION_ARRIVED
  • 32610009：导航启动失败，常量定义ComponentResultConst.RESULT_NAVIGATION_FAILURE
  • -32610004：位置点名称无效，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_PLACE_NAME_INVALID
  • -32620001：当前未定位，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NOT_ESTIMATE
  • -32620015：当前已在目标位置点范围内，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_ALREADY_IN_DESTINATION
  • -32620007：导航目标点不存在，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST
  • -32600001：目前已经有导航在运行，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_BUSY
  • -32600002：底盘资源已被占用，请检查是否有运动类的组件在运行，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_FAILED
  • -32620002：导航目标点在地图外，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_OUT_MAP
  • -32620009：全局路径规划失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_GLOBAL_PATH_FAILED
  • -32620014：尝试重定位失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_RESET_ESTIMATE_FAIL
  • -32620008：机器人长时间未移动，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRIVE
  • -32620006：机器人长时间被障碍物堵死，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_AVOID_TIMEOUT
  • -32610011：参数解析失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_JSON_PARSER_ERROR

注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更

最低版本： 1.0.0

适用平台：

豹小秘mini招财豹豹小递max豹小秘DP
是是是是否

导航（头部朝向后面）

组件名称： NavigationBackComponent

组件描述： 导航组件，在导航过程中头部会转向后边，只在豹小秘机型上有效，在其它机型上效果等同NavigationComponent。

使用示例：

public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 状态处理
    return true;
};

public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 结果处理
    return true;
};

public render() {
    let param = new NavigationBackParam(destination);
    return (
        <>
            <NavigationBackComponent
                param={param}
                onStatusUpdate={this.onStatusUpdate}
                onFinish={this.onFinish}
            />
        </>
    );
}

属性：

  • param：组件参数，类型为NavigationBackParam
  • onStatusUpdate：组件状态回调
  • onFinish：组件执行结束回调

参数说明：

  • destination：前往目的地名称，必填项，不能为空，否则会抛出崩溃异常
  • coordinate_deviation：目的地范围，在目的地范围内均认为正常到达，默认0.5米
  • moving_timeout_time：机器人未移动超时时间，默认20000毫秒，超过该时间未移动，此次导航失败
  • max_avoid_count：堵死状态检测次数，机器人在被堵死后会每隔一段时间检测一次，超过该次数后还是被堵死，则认为导航失败，默认5次
  • avoid_interval_time：堵死状态检测间隔时间，默认1000毫秒
  • auto_reset_estimate：导航过程中如果发生定位丢失，是否尝试自动重定位，默认true
  • param_reset_estimate_count：重定位尝试次数，默认5次
  • get_distance_interval_time：距离信息上报间隔时间，默认1000毫秒
  • param_linear_speed：导航线速度，可不填写，范围0.1-1.2 m/s
  • param_angular_speed：导航角速度，可不填写，范围0.2-1.8 rad/s（1rad=180°/π，约 57.3°）

状态说明：

通过ComponentEvent.status获取到状态码：

  • 32730001：开始导航，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_START_NAVIGATION
  • 32730011：机器人被障碍物堵死，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_START
  • 32730003：障碍物已移除，可正常前进，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_END
  • 32730004：触发了避停，在遇到移动障碍物时会主动停止避让，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_OBSTACLES_AVOID
  • 32730002：堵死状态检测次数，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID
  • 32730009：定位丢失，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_ESTIMATE_LOST
  • 32730005：距目标点距离上报，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_DISTANCE_WITH_DESTINATION
  • 32730010：目标点已接近，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_NEAR_DESTINATION
  • 32730016：重定位成功，可继续导航，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_RESET_ESTIMATE_SUCCESS

结果说明：

通过ComponentEvent.status获取到结果码：

  • 32610007：导航成功，ComponentEvent.data为人脸数据，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_NAVIGATION_ARRIVED
  • 32610009：导航启动失败，常量定义ComponentResultConst.RESULT_NAVIGATION_FAILURE
  • -32610004：位置点名称无效，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_PLACE_NAME_INVALID
  • -32620001：当前未定位，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NOT_ESTIMATE
  • -32620015：当前已在目标位置点范围内，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_ALREADY_IN_DESTINATION
  • -32620007：导航目标点不存在，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST
  • -32600001：目前已经有导航在运行，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_BUSY
  • -32600002：底盘资源已被占用，请检查是否有运动类的组件在运行，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_FAILED
  • -32620002：导航目标点在地图外，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_OUT_MAP
  • -32620009：全局路径规划失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_GLOBAL_PATH_FAILED
  • -32620014：尝试重定位失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_RESET_ESTIMATE_FAIL
  • -32620008：机器人长时间未移动，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRIVE
  • -32620006：机器人长时间被障碍物堵死，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_AVOID_TIMEOUT
  • -32610011：参数解析失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_JSON_PARSER_ERROR

注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更

最低版本： 1.0.0

适用平台：

豹小秘mini招财豹豹小递max豹小秘DP
是否否否否

巡逻

组件名称： CruiseComponent

组件描述： 巡逻组件，可指定一组地点，机器人持续在指定的路线上行进。

使用示例：

public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 状态处理
    return true;
};

public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 结果处理
    return true;
};

public render() {
    let route = ['接待点', '会议室', '前台'];
    let param = new CruiseParam(JSON.stringify(route));
    return (
        <>
            <CruiseComponent
                param={param}
                onStatusUpdate={this.onStatusUpdate}
                onFinish={this.onFinish}
            />
        </>
    );
}

属性：

  • param：组件参数，类型为CruiseParam
  • onStatusUpdate：组件状态回调
  • onFinish：组件执行结束回调

参数说明：

  • cruise_route_list：巡逻路线，一组位置点名称，类型是Json数组字符串，必填项，有效位置点不能少于2个
  • cruise_is_need_dock：是否停靠巡逻点，默认false
  • cruise_point_avoid_time_out：巡逻过程中被被障碍物堵死的超时时间，超时后自动前往下一个巡逻点
  • cruise_is_check_points_exit：巡逻路线中有位置点被删除是否结束巡逻，默认是跳过缺失点，继续巡逻
  • cruise_start_index：指定巡逻起始位置点
  • param_reset_estimate_count：重定位尝试次数，默认5次
  • cruise_linear_speed：导航线速度，可不填写，范围0.1-1.2 m/s
  • cruise_angular_speed：导航角速度，可不填写，范围0.2-1.8 rad/s（1rad=180°/π，约 57.3°）

状态说明：

通过ComponentEvent.status获取到状态码：

  • 32730013：开始巡逻，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_START_CRUISE
  • 32730014：到达某一巡逻点，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_CRUISE_REACH_POINT
  • 32730012：准备前往下一巡逻点，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_CRUISE_AVOID_GO_NEXT_POINT
  • 32730001：开始前往巡逻点，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_START_NAVIGATION
  • 32730004：触发了避停，在遇到移动障碍物时会主动停止避让，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_OBSTACLES_AVOID
  • 32730011：机器人已被障碍物堵死，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_START
  • 32730003：障碍物已被移除，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_END
  • 32730015：跳过某一巡逻点，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_CRUISE_AVOID_POINT
  • 32730016：重定位成功，可继续巡逻，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_RESET_ESTIMATE_SUCCESS

结果说明：

通过ComponentEvent.status获取到结果码：

  • 32610001：巡逻成功结束，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_SUCCESS
  • -32610011：参数解析失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_JSON_PARSER_ERROR
  • -32610017：开始巡逻位置点下标错误，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_CRUISE_START_INDEX_INVALID
  • -32610016：有效巡逻点数量少于2个，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_CRUISE_ROUTE_INVALID
  • -32620005：获取当前地图的位置点列表错误，请前往地图工具进行检查，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_GET_PLACE_LIST_FAILED
  • -32620013：当前地图未设置位置点，请前往地图工具进行设置，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_GET_PLACE_LIST_EMPTY
  • -32620019：巡逻点不存在，开启巡逻点检查后有效，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CRUISE_POINT_NOT_EXIT
  • -32620002：机器人或巡逻点在地图外，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_OUT_MAP
  • -32620009：全局路径规划失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_GLOBAL_PATH_FAILED
  • -32620001：当前未定位，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NOT_ESTIMATE
  • -32610021：前往巡逻点失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CRUISE_GO_POSITION_FAILED
  • -32600001：当前已有巡逻组件在运行，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_BUSY
  • -32620028：当前巡逻路线的所有巡逻点均无法正常到达，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CRUISE_PERSISTENT_IMMOBILITY
  • -32620014：尝试重定位失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_RESET_ESTIMATE_FAIL

注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更

最低版本： 1.0.0

适用平台：

豹小秘mini招财豹豹小递max豹小秘DP
是是否否否

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