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猎户星空开发者支持中心
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引领追踪

机器人声源定位

组件名称： SoundLocalizationComponent

组件描述： 主要用于唤醒时根据声源方向，快速转动到指定角度，支持同时转动头部及身体，提高转动速度，便于后续进行人脸识别跟踪。

备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误

使用示例：

public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 结果处理
    return true;
};

public render() {
    let soundLocalizationParam = new SoundLocalizationParam(30, true, true);
    return (
        <>
            <SoundLocalizationComponent
                param={soundLocalizationParam}
                onFinish={this.onFinish}
            />
        </>
    );
}

属性：

  • param：组件参数，类型为BasicMotionParam
  • onFinish：组件执行结束回调

参数说明：

  • angle：唤醒角度（唤醒指令参数里会带有角度）
  • isNeedMoveBody：是否转动身体
  • isNeedMoveHead：是否转动头部

结果说明：

注意：开发中请使用常量定义进行结果判定，结果码在后续版本中有可能会发生变更

通过ComponentEvent.status获取到结果码：

  • 32610001：执行成功，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_SUCCESS
  • -32610008：角度参数无效，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_SOUND_LOCALIZATION_ANGLE_INVALID
  • -32600001：当前已经有相同的组件在运行，需要把前一个组件停止后才能正常使用，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_BUSY
  • -32600002：申请权限失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_REQUEST_RES_FAILED

最低版本： 1.0.0

适用平台：

豹小秘mini招财豹豹小递max豹小秘DP
是是否是否

人脸自动追踪（含动态拾音）

组件名称： FaceTrackSoundLocalizationComponent

组件描述： 复合组件，使用StandardFaceTrackComponent 和 SoundLocalizationComponent 组件组合而成，用于自动追踪人脸，支持在追踪过程中，可以通过“小豹小豹”呼唤机器人，机器人会转动到声源方向，继续查找人进行追踪，该组件会持续运行，不会主动停止，需要使用方主动执行组件卸载。

备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误

使用示例：

public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 状态处理
    return true;
};

public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 结果处理
    return true;
};

public render() {
    return (
        <>
            <FaceTrackSoundLocalizationComponent
                onStatusUpdate={this.onStatusUpdate}
                onFinish={this.onFinish}
                soundLocalizationParam={this.getSoundParams()}
                standardFaceTrackParam={this.getFaceTrackParams()}
            />
        </>
    );
}

属性：

  • soundLocalizationParam：SoundLocalizationComponent组件参数，类型为SoundLocalizationParam
  • standardFaceTrackParam：StandardFaceTrackComponent组件参数，类型为StandardFaceTrackParam
  • onSoundLocalizationFinish：SoundLocalizationComponent组件结果回调
  • onSoundLocalizationStatusUpdate：SoundLocalizationComponent组件状态回调
  • onStatusUpdate：StandardFaceTrackComponent组件状态回调
  • onFinish：StandardFaceTrackComponent组件执行结束回调

参数说明：

  • soundLocalizationParam：详细参数说明请参考 运动控制 – 机器人声源定位（SoundLocalizationComponent）的文档说明
  • standardFaceTrackParam：详细参数说明请参考 人脸追踪 – 人脸自动追踪（StandardFaceTrackComponent）的文档说明

状态说明：

状态说明请参考StandardFaceTrackComponent 及 SoundLocalizationComponent的文档说明

结果说明：

结果说明请参考StandardFaceTrackComponent 及 SoundLocalizationComponent的文档说明

注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更

最低版本： 1.0.0

适用平台：

豹小秘mini招财豹豹小递max豹小秘DP
是是是是是

人脸追踪与声源定位示例代码

人脸自动追踪

组件名称： StandardFaceTrackComponent

组件描述： 人脸自动追踪，可根据识别结果自动追踪距离更近且人脸角度更小的人。

备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误

使用示例：

public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 状态处理
    return true;
};

public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 结果处理
    return true;
};

public render() {
    let param = new StandardFaceTrackParam(personId);
    return (
        <>
            <StandardFaceTrackComponent
                param={param}
                onStatusUpdate={this.onStatusUpdate}
                onFinish={this.onFinish}
            />
        </>
    );
}

属性：

  • param：组件参数，类型为StandardFaceTrackParam
  • onStatusUpdate：组件状态回调
  • onFinish：组件执行结束回调

参数说明：

  • personId：首次追踪对象，可不填写，不填的话自动检测合适人脸进行追踪
  • maxDistance：人脸识别的最大距离，超过该距离的人脸数据自动忽略，默认3米
  • maxFaceAngleX：识别最大人脸角度，默认60度
  • isNeedInCompleteFace：是否包含不完整人脸检测，默认false
  • disappearTimeout：人脸丢失超时时间，超过该时间持续未检测到人脸数据，组件自动退出
  • isMultiPersonNotTrack：在检测到多个人脸数据时，是否进行追踪，默认false
  • multiPersonNotTrackDistance：多人检测距离，默认2米
  • isAllowMoveBody：机器人是否允许转动身体

状态说明：

通过ComponentEvent.status获取到状态码：

  • 32720001：追踪成功，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_TRACK_SUCCESS
  • 32720003: 单次焦点跟随结束，还会继续找人跟随，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_TRACK_END

结果说明：

通过ComponentEvent.status获取到结果码：

  • 32610003：超时未检测到人脸数据，ComponentEvent.data为人脸数据，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_TIMEOUT
  • -32600004：获取人脸数据失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_OPEN_PERSON_DETECT_FAILED

注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更

最低版本： 1.0.0

适用平台：

豹小秘mini招财豹豹小递max豹小秘DP
是是是是是

追踪指定人

组件名称： FaceTrackComponent

组件描述： 根据人脸id追踪指定的人，单次追踪组件，追踪失败后不会自动切换别的人进行追踪。

备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误

使用示例：

public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 状态处理
    return true;
};

public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 结果处理
    return true;
};

public render() {
    let param = new FaceTrackParam(personId);
    return (
        <>
            <FaceTrackComponent
                param={param}
                onStatusUpdate={this.onStatusUpdate}
                onFinish={this.onFinish}
            />
        </>
    );
}

属性：

  • param：组件参数，类型为FaceTrackParam
  • onStatusUpdate：组件状态回调
  • onFinish：组件执行结束回调

参数说明：

  • personId：追踪对象的人脸id，必填项
  • lostDistance：丢失距离，追踪对象与机器人的距离超过该值后会放弃追踪，默认2米
  • lostTimeout：超时时间，持续多久未找到追踪对象会放弃追踪，默认2000毫秒

状态说明：

通过ComponentEvent.status获取到状态码：

  • 32720001：追踪成功，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_TRACK_SUCCESS

结果说明：

通过ComponentEvent.status获取到结果码：

  • 32610005：超时未检测到追踪对象，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_GUEST_LOST_TIMEOUT
  • 32610004：追踪对象距离过远，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_GUEST_FAR_AWAY
  • -32610005：用户丢失，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_PARAMS_PERSON_COULD_NOT_BE_TRACKED

注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更

最低版本： 1.1.0

适用平台：

豹小秘mini招财豹豹小递max豹小秘DP
是是是是是

引领

组件名称： LeadingTrackComponent

组件描述： 引领组件主要用于人跟着机器人的运动过程中，持续进行人脸 + 人体的检测追踪，支持切换后置摄像头（针对包含后置摄像头的机器人型号生效）或向后转动头部（针对支持头部转动的机器人型号生效），可结合导航组件共同使用，根据引领组件上报的状态，控制机器人的运动或停止。

备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误

使用示例：

public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 状态处理
    return true;
};

public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 结果处理
    return true;
};

public render() {
    let param = new LeadingTrackParam();
    return (
        <>
            <LeadingTrackComponent
                param={param}
                onStatusUpdate={this.onStatusUpdate}
                onFinish={this.onFinish}
            />
        </>
    );
}

属性：

  • param：组件参数，类型为LeadingTrackParam
  • onStatusUpdate：组件状态回调
  • onFinish：组件执行结束回调

参数说明：

  • lostTime：多久无人脸或人体数据认为人丢失，默认2000毫秒
  • waitTime：超距等待超时时间，默认-1
  • farawayDistance：人距离机器人多远上报超距状态，默认2.8米
  • detectDelay：人脸检测延迟时间，机器人在开始引领阶段可能会有切换摄像头或转头动作，导致识别人脸失败率高，可延迟一段时间再检测，默认5000毫秒
  • maxDistance：人脸识别范围，超过该距离的人脸数据自动忽略，默认3米
  • maxFaceAngleX：最大人脸角度，默认60度
  • personAppearTimeout：找人超时时间，默认1500毫秒

状态说明：

通过ComponentEvent.status获取到状态码：

  • 32720007：找到可追踪的目标，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_LEAD_TRACK_FIND_PERSON
  • 32720001：追踪成功，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_TRACK_SUCCESS
  • 32720004：引领目标距离过远，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_GUEST_FARAWAY
  • 32720005：引领目标靠近，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_GUEST_FARAWAY_END
  • 32720009：引领目标长时间距离过远，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_LEAD_GUEST_FARAWAY_TIMEOUT
  • 32720008：引领目标丢失，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_LEAD_GUEST_LOST
  • 32720010：引领目标出现，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_LEAD_GUEST_APPEAR
  • 32720011：切换摄像头失败，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_CAMERA_SWITCH_FAILED

结果说明：

该组件会持续运行，不会自动停止，直到使用方主动卸载组件。

注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更

最低版本： 1.1.0

适用平台：

豹小秘mini招财豹豹小递max豹小秘DP
是是否否否

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