梯控导航
介绍
梯控导航指机器人的行走能力，机器人可以从A点行动至B点，行走过程中可以自动规划路线，不同楼层自动切换地图，可以有效避开障碍物。
机器人导航所使用的传感器比较多，包括底部激光雷达，RGBD，头部IR传感器（部分机型）等，所以在导航中请不要遮挡这些传感器，以免出现机器人不走，路径规划失败等问题。
机器人能执行导航动作的前提是：机器人已新建地图，并且在该地图上已经定位成功；机器人必须建立巡线；机器人必须处于巡线的点位之上；机器人的地图不能使用复制的地图，会造成点位ID，楼层冲突，无法到达；雷达处于开启状态; 仅支持梯控机器人；请一定要注意这一点！
注意：使用卡高梯控 ROM 需要10.3及以上；使用自研梯控 ROM 需要10.5及以上。当前机器使用梯控类型请咨询售前。
获取多地图点位数据信息
方法名称：getMultiFloorConfigAndPose 结果回调：
//获取多地图点位列表：
RobotApi.getInstance().getMultiFloorConfigAndPose(Definition.DEBUG_REQ_ID, new CommandListener() {
@Override
public void onResult(int result, String message, String extraData) {
Type type = new TypeToken<ArrayList<MultiFloorInfo>>() {
}.getType();
try {
Log.d(TAG, "initAllMapInfo: " + result + " msg:" + message);
mDatas = new Gson().fromJson(message, type);
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
}
});
导航到指定位置
方法名称：startElevatorNavigation 结果回调：
RobotApi.getInstance().startElevatorNavigation(Definition.DEBUG_REQ_ID,
dest,
floor,
new ActionListener() {
@Override
public void onResult(int status, String message, String extraData) throws RemoteException {
Log.e("mName", "onResult: " + status + " responseString：" + message + " extraData：" + extraData);
handlerResult(status, message, extraData);
}
@Override
public void onError(int errorCode, String errorString, String extraData) throws RemoteException {
Log.e("mName", "onError: " + errorCode + " errorString：" + errorString + " extraData：" + extraData);
handlerError(errorCode, errorString, extraData);
}
@Override
public void onStatusUpdate(int status, String data, String extraData) throws RemoteException {
Log.e("mName", "onStatusUpdate: " + status + " data：" + data + " extraData：" + extraData);
handlerStatusUpdate(status, data, extraData);
}
});
handlerResult 方法：
private void handlerResult(int status, String message, String extraData) {
switch (status) {
case Definition.RESULT_OK:
//stop(ComponentResult.RESULT_NAVIGATION_ARRIVED, message, extraData);
break;
case Definition.ACTION_RESPONSE_STOP_SUCCESS:
//stop(status, message + " 停止成功", extraData);
break;
case Definition.RESULT_FAILURE:
//stop(status, message + " 导航失败", extraData);
break;
case Definition.STATUS_NAVI_OUT_MAP:
//stop(ComponentError.ERROR_NAVIGATION_OUT_MAP, message, extraData);
break;
case Definition.STATUS_NAVI_GLOBAL_PATH_FAILED:
//stop(ComponentError.ERROR_NAVIGATION_GLOBAL_PATH_FAILED, message, extraData);
break;
case Definition.STATUS_NAVI_MULTI_MAP_NOT_MATCH:
case Definition.STATUS_NAVI_MULTI_LORA_DISCONNECT:
case Definition.STATUS_NAVI_MULTI_LORA_CONFIG_FAIL:
case Definition.STATUS_NAVI_MULTI_VERSION_NOT_MATCH:
//stop(ComponentError.ERROR_MULTIPLE_MODE_ERROR, message, extraData);
break;
case Definition.STATUS_NAVI_WHEEL_SLIP:
//stop(ComponentError.ERROR_NAVI_WHEEL_SLIP, message, extraData);
break;
default:
//stop(status, message, extraData);
break;
}
}
handlerError 方法：
private void handlerError(int errorCode, String message, String extraData) {
switch (errorCode) {
case Definition.ERROR_NOT_ESTIMATE:
// stop(ComponentError.ERROR_NOT_ESTIMATE, "navigation not estimate", extraData);
break;
case Definition.ERROR_IN_DESTINATION:
// stop(ComponentError.ERROR_NAVIGATION_ALREADY_IN_DESTINATION, "already in destination", extraData);
break;
case Definition.ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST:
// stop(ComponentError.ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST, "destination not exist", extraData);
break;
case Definition.ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRAIVE:
// stop(ComponentError.ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRIVE, "navigation moving time out", extraData);
break;
case Definition.ERROR_MULTI_ROBOT_WAITING_TIMEOUT:
// stop(ComponentError.ERROR_MULTI_ROBOT_WAITING_TIMEOUT);
break;
case Definition.ERROR_NAVIGATION_AVOID_TIMEOUT:
// stop(ComponentError.ERROR_NAVIGATION_AVOID_TIMEOUT, "navigation avoid time out", "");
case Definition.ACTION_RESPONSE_ALREADY_RUN:
// stop(ComponentError.ERROR_REQUEST_RES_BUSY);
break;
case Definition.ACTION_RESPONSE_REQUEST_RES_ERROR:
// stop(ComponentError.ERROR_REQUEST_RES_FAILED);
break;
case Definition.ERROR_WHEEL_OVER_CURRENT_RUN_OUT:
// stop(ComponentError.ERROR_WHEEL_OVER_CURRENT_RUN_OUT, "wheel over current retry count run out", extraData);
break;
case Definition.ACTION_RESPONSE_RES_UNAVAILBALE:
// stop(ComponentError.ERROR_OPEN_RADAR_FAILED, "res unavailable: " + message, extraData);
break;
default:
// stop(errorCode, message, extraData);
break;
}
}
handlerStatusUpdate 方法：
private void handlerStatusUpdate(int status, String data, String extraData) {
switch (status) {
case Definition.STATUS_GOAL_OCCLUDED:
case Definition.STATUS_NAVI_AVOID:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_NAVIGATION_AVOID_START,"navigation avoid start", extraData);
break;
case Definition.STATUS_GOAL_OCCLUDED_END:
case Definition.STATUS_NAVI_AVOID_END:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_NAVIGATION_AVOID_END,"navigation avoid end", extraData);
break;
case Definition.STATUS_NAVI_OBSTACLES_AVOID:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_OBSTACLES_AVOID,"pause to obstacles avoid", extraData);
break;
case Definition.STATUS_START_NAVIGATION:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_START_NAVIGATION,"start navigation");
break;
case Definition.STATUS_NAVI_MULTI_ROBOT_WAITING:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_NAVI_MULTI_ROBOT_WAITING,"navigation multi robot waiting");
break;
case Definition.STATUS_NAVI_MULTI_ROBOT_WAITING_END:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_NAVI_MULTI_ROBOT_WAITING_END,"navigation multi robot waiting end");
break;
case Definition.STATUS_NAVI_GO_STRAIGHT:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_NAVIGATION_GO_STRAIGHT, data,extraData);
break;
case Definition.STATUS_NAVI_TURN_LEFT:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_NAVIGATION_TURN_LEFT, data, extraData);
break;
case Definition.STATUS_NAVI_TURN_RIGHT:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_NAVIGATION_TURN_RIGHT, data, extraData);
break;
case Definition.STATUS_NAVI_SET_PRIORITY_FAILED:
// updateStatus(ComponentStatus.STATUS_NAVIGATION_SET_PRIORITY_FAILED, data, extraData);
break;
default:
// updateStatus(status, data, extraData);
break;
}
}
参数：
- definition.DEBUG_REQ_ID: int类型 ;命令id, 定义参数reqid
- dest：string 类型; 本次导航目的地 ;目的地不为空，且是目标楼层地图上所在的点
- floor：int类型;目的地所在楼层映射；目的地楼层的楼层映射（FloorIndex），不能为0，且需在MapTool多层管理的地图组中
- listener：ActionListener类型；功能监听；需要的回调：onResult、onError、onStatusUpdate
适用平台：
| 豹小秘 | 豹小秘2 | mini | 招财豹 | 招财豹Pro | 豹小秘DP | 梯控 |
| 否 | 否 | 否 | 否 | 否 | 否 | 是 |
注意：调用该接口前需要确保已定位
停止导航到指定位置
方法名称：stopAdvanceNavigation 调用方式:
RobotApi.getInstance().stopAdvanceNavigation(reqId);
适用平台：
| 豹小秘 | 豹小秘2 | mini | 招财豹 | 招财豹Pro | 豹小秘DP | 梯控 |
| 否 | 否 | 否 | 否 | 否 | 否 | 是 |
注意：该接口只能用于停止startElevatorNavigation启动的导航
状态和错误码定义
onStatusUpdate
导航过程中上报的事件，上报时任务不会停止。
| 名称 | code | 定义 |
| STATUS_START_NAVIGATION | 1014 | 导航开始 |
| STATUS_NAVI_REPLACE_DESTINATION | 1048 | 切换目的地并开始导航 |
| STATUS_ESTIMATE_LOST | 1045 | 定位丢失 |
| STATUS_DISTANCE_WITH_DESTINATION | 1050 | 距目的地距离,单位（m）例：extraData = “3” |
| STATUS_NAVI_AVOID_IMMEDIATELY | 1051 | 避障 |
| STATUS_GOAL_OCCLUDED | 1016 | 避障开始 |
| STATUS_NAVI_AVOID | 1018 | |
| STATUS_GOAL_OCCLUDED_END | 1017 | 避障结束 |
| STATUS_NAVI_AVOID_END | 1019 | |
| STATUS_NAVI_OBSTACLES_AVOID | 1023 | |
| STATUS_NAVI_MULTI_ROBOT_WAITING | 1034 | 开始等待其他机器人通过（多机避障开始） |
| STATUS_NAVI_MULTI_ROBOT_WAITING_END | 1035 | 多机避障结束 |
| STATUS_NAVI_GO_STRAIGHT | 1036 | 机器人在直线上行走 |
| STATUS_NAVI_TURN_LEFT | 1037 | 机器人左转 |
| STATUS_NAVI_TURN_RIGHT | 1038 | 机器人右转 |
onResult
导航功能结束时，上报的状态
| 名称 | code | 定义 |
| RESULT_NAVIGATION_ARRIVED | 102 | 到达目的地 |
| RESULT_OK | 1 | |
| RESULT_FAILURE | 2 | 导航失败 |
| RESULT_DESTINATION_AVAILABLE | 103 | 目的地可达，未被占用 |
| RESULT_DESTINATION_IN_RANGE | 104 | 到达目的地范围内 |
| ACTION_RESPONSE_STOP_SUCCESS | 3 | action停止成功 |
| STATUS_NAVI_OUT_MAP | 1020 | 超出地图范围 |
| STATUS_NAVI_GLOBAL_PATH_FAILED | 1025 | 导航路径规划失败 |
| STATUS_NAVI_MULTI_MAP_NOT_MATCH | 1040 | 多机地图未匹配 |
| STATUS_NAVI_MULTI_LORA_DISCONNECT | 1041 | 多机lora断开连接 |
| STATUS_NAVI_MULTI_LORA_CONFIG_FAIL | 1042 | 多机配置有问题 |
| STATUS_NAVI_MULTI_VERSION_NOT_MATCH | 1043 | 视觉未匹配 |
| STATUS_NAVI_WHEEL_SLIP | 1044 | 导航时轮子打滑 |
onError
导航出现异常结束时，上报的状态
| 名称 | code | 定义 |
| ERROR_PARAMETER | -102 | 参数错误 |
| ERROR_TARGET_NOT_FOUND | -107 | 未找到点位 |
| ERROR_DESTINATION_NOT_EXIST | -108 | 目的地不存在 |
| ERROR_ESTIMATE_ERROR | -128 | 重定位失败 |
| ERROR_MULTIPLE_MODE_ERROR | -127 | 多机信息错误 |
| ERROR_PARAMS_JSON_PARSER_ERROR | -32750026 | json解析错误 |
| ERROR_NO_AVAILABLE_DESTINATION | -129 | 未找到可用的目的地 |
| ERROR_NOT_ESTIMATE | -116 | 未定位 |
| ERROR_IN_DESTINATION | -113 | 已经在目的地 |
| ERROR_DESTINATION_CAN_NOT_ARRAIVE | -109 | 目的地不可达 |
| ERROR_MULTI_ROBOT_WAITING_TIMEOUT | -125 | 多机避障等待超时 |
| ERROR_NAVIGATION_AVOID_TIMEOUT | -136 | 机器人避障超时 |
| ACTION_RESPONSE_ALREADY_RUN | -1 | Request busy |
| ACTION_RESPONSE_REQUEST_RES_ERROR | -6 | 请求失败 |
| ACTION_RESPONSE_RES_UNAVAILBALE | -9 | 请求不可用 |
| ERROR_WHEEL_OVER_CURRENT_RUN_OUT | -124 |