自动回充
自动回充
组件名称： ChargeStartComponent
组件描述： 自动回去充电组件，组件启动后机器人会导航到充电桩，并自动进行充电，只针对带有充电桩的机器人有效。
备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误
使用示例：
public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
//TODO: 状态处理
return true;
};
public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
//TODO: 结果处理
return true;
};
public render() {
let param = new ChargeStartParam();
return (
<>
<ChargeStartComponent
param={param}
onStatusUpdate={this.onStatusUpdate}
onFinish={this.onFinish}
/>
</>
);
}
属性：
- param：组件参数，类型为ChargeStartParam
- onStatusUpdate：组件状态回调
- onFinish：组件执行结束回调
参数说明：
- chargeTimeout：回充超时时长，自动回充失败后会进行再次尝试，超时后自动退出，最低超时时间为4分钟，参数单位为毫秒
- avoidDistance：避障距离，与避障超时时间结合使用，从开始避障到避障超时，机器人移动距离小于该值，则认为机器人未移动，组件自动退出，默认0.1米
- avoidTimeout：避障超时时间
状态说明：
通过ComponentEvent.status获取到状态码：
- 32710003：开始移动，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_CHARGE_START_IN_PLACE
- 32710004：开始对准充电桩，后退进行充电，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_VISION_CHARGE_START_GOTO_CHARGING_PILE
- 32730001：开始导航到充电桩，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_START_NAVIGATION
- 32730011：开始避障，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_START
结果说明：
通过ComponentEvent.status获取到结果码：
- 32610001：自动回充成功，ComponentEvent.data为人脸数据，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_SUCCESS
- -32620001：未定位，需要先定位才能导航到充电桩，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NOT_ESTIMATE
- -32620022：未设置充电桩，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_GET_CHARGE_POSE_FAILED
- -32620002：机器人位置在地图外，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_OUT_MAP
- -32620009：导航路径规划失败，无法导航到充电桩，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_GLOBAL_PATH_FAILED
- -32620023：无法到达充电桩，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_POINT_CAN_NOT_ARRIVE
- -32600007：导航启动超时，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_NAVI_TIMEOUT
- -32600009：机器人无法移动，请检查是否有障碍物，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_NOT_MOVE
- -32600010：启动PSB回充失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_PSB_FAIL
- -32600011：PSB无信号，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_PBS_NO_SIGNAL
- -32600012：开始视觉回充失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_VISION_CHARGE_START_FAIL
- -32600013：视觉回充结束失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_VISION_CHARGE_STOP_FAIL
- -32600014：视觉回充超时，默认 60s，常量定义 ComponentErrorConst.CHARGE_FAIL_VISION_CHARGE_TIMEOUT
- -32620033：自动回充模块已停止，默认 60s，常量定义 ComponentErrorConst.CHARGE_FAIL_VISION_CHARGE_TIMEOUT
- -32620034：充电失败：未能成功接触充电弹片，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_VISION_CHARGE_CHARGING_FAIL_UNATTACH_REED
注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更
最低版本： 1.4.0
适用平台：
| 豹小秘 | mini | 招财豹 | 豹小递max | 豹小秘DP |
|---|---|---|---|---|
| 是 | 是 | 是 | 是 | 否 |
脱离充电桩
组件名称： LeavePileComponent
组件描述： 脱离充电桩，只针对带有充电桩的机器人有效。
备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误
使用示例：
/* 离开充电桩结果处理
* @param event
* @returns
*/
public onLeavePileFinish = (event?: ComponentEvent): boolean => {
console.log(TAG, 'onLeavePileFinish ', JSON.stringify(event));
if (event?.status === 32610001) {
//成功
console.log(TAG, 'onLeavePileFinish success');
} else if (event?.status === -32600015) {
//启动雷达失败
console.log(TAG, 'onLeavePileFinish failed, start radar failed');
} else if (event?.status === -32600016) {
//前方有障碍物
console.log(TAG, 'onLeavePileFinish failed, avoid obstacle');
} else if (event?.status === -32600017) {
//离桩超时
console.log(TAG, 'onLeavePileFinish failed, timeout');
} else if (event?.status === -32600019) {
//线充模式禁止离桩
console.log(TAG, 'onLeavePileFinish failed, charging wire mode cannot leave');
} else {
//失败
console.log(TAG, 'onLeavePileFinish failed');
}
return true;
};
public render() {
return (
<>
<LeavePileComponent
param={new LeavePileParam()}
onFinish={this.onLeavePileFinish}
/>
</>
);
}
属性：
- param：组件参数，类型为LeavePileParam；LeavePileParam构造为空，则使用默认值；也可以构造参数中传入参数，离桩距离，以及离桩速度，例如：param={new LeavePileParam(0.2, 0.7)}，离桩距离0.2米，速度0.7米/秒
- onFinish：组件执行结束回调
注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更
最低版本： 1.4.0
适用平台：
| 豹小秘 | mini | 招财豹 | 豹小递max | 豹小秘DP |
|---|---|---|---|---|
| 是 | 是 | 是 | 是 | 否 |