自动回充

自动回充

组件名称： ChargeStartComponent

组件描述： 自动回去充电组件，组件启动后机器人会导航到充电桩，并自动进行充电，只针对带有充电桩的机器人有效。

备注：需要使用底盘的功能组件，都是互斥的。比如底盘行走、导航、回冲、焦点跟随等。请不要同时使用他们，会造成错误

使用示例：

public onStatusUpdate = (event?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 状态处理
    return true;
};

public onFinish = (result?: ComponentEvent): boolean => {
    //TODO: 结果处理
    return true;
};

public render() {
    let param = new ChargeStartParam();
    return (
        <>
            <ChargeStartComponent
                param={param}
                onStatusUpdate={this.onStatusUpdate}
                onFinish={this.onFinish}
            />
        </>
    );
}

属性：

• param：组件参数，类型为ChargeStartParam
• onStatusUpdate：组件状态回调
• onFinish：组件执行结束回调

参数说明：

• chargeTimeout：回充超时时长，自动回充失败后会进行再次尝试，超时后自动退出，最低超时时间为4分钟，参数单位为毫秒
• avoidDistance：避障距离，与避障超时时间结合使用，从开始避障到避障超时，机器人移动距离小于该值，则认为机器人未移动，组件自动退出，默认0.1米
• avoidTimeout：避障超时时间

状态说明：

通过ComponentEvent.status获取到状态码：

• 32710003：开始移动，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_CHARGE_START_IN_PLACE
• 32710004：开始对准充电桩，后退进行充电，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_VISION_CHARGE_START_GOTO_CHARGING_PILE
• 32730001：开始导航到充电桩，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_START_NAVIGATION
• 32730011：开始避障，常量定义 ComponentStatusConst.STATUS_NAVIGATION_AVOID_START

结果说明：

通过ComponentEvent.status获取到结果码：

• 32610001：自动回充成功，ComponentEvent.data为人脸数据，常量定义 ComponentResultConst.RESULT_SUCCESS
• -32620001：未定位，需要先定位才能导航到充电桩，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NOT_ESTIMATE
• -32620022：未设置充电桩，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_GET_CHARGE_POSE_FAILED
• -32620002：机器人位置在地图外，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_OUT_MAP
• -32620009：导航路径规划失败，无法导航到充电桩，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_NAVIGATION_GLOBAL_PATH_FAILED
• -32620023：无法到达充电桩，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_POINT_CAN_NOT_ARRIVE
• -32600007：导航启动超时，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_NAVI_TIMEOUT
• -32600009：机器人无法移动，请检查是否有障碍物，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_NOT_MOVE
• -32600010：启动PSB回充失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_PSB_FAIL
• -32600011：PSB无信号，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_CHARGE_START_PBS_NO_SIGNAL
• -32600012：开始视觉回充失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_VISION_CHARGE_START_FAIL
• -32600013：视觉回充结束失败，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_VISION_CHARGE_STOP_FAIL
• -32600014：视觉回充超时，默认 60s，常量定义 ComponentErrorConst.CHARGE_FAIL_VISION_CHARGE_TIMEOUT
• -32620033：自动回充模块已停止，默认 60s，常量定义 ComponentErrorConst.CHARGE_FAIL_VISION_CHARGE_TIMEOUT
• -32620034：充电失败：未能成功接触充电弹片，常量定义 ComponentErrorConst.ERROR_VISION_CHARGE_CHARGING_FAIL_UNATTACH_REED

注意：开发中请使用常量定义进行结果及状态判断，以上出现的返回码在后续版本中有可能会发生变更

最低版本： 1.4.0

适用平台：

下载示例代码