过闸机导航

介绍

以下是关于机器人过闸机的 API 介绍，使用 API 需要有以下准备工作：

1. 机器硬件支持过闸机
2. 设置闸机线
   • 建图时要设置”闸机入口”和”闸机出口”两个点位，点位名字强匹配
   • 设置巡线，要保证闸机入口和闸机出口，有唯一一条巡线可通过，该巡线需要是双向线
   • 完成上述步骤后，选择编辑地图，闸机线选项，可选择一条巡线作为闸机线，选择后保存并且上传云端
   • 注意：闸机线目前是整机唯一，没有与地图的关联关系，切换地图后要重新设置

判断从当前位置到目标点位是否通过闸机

RobotApi.getInstance().getGatePassingRoute

参数 1：reqId

参数2：机器人要导航去的目标点名称

参数 3：回调，可以返回一个List<Pose>，如果为空，则不需要经过闸机，如果非空，则两个点即为地图里建立的“闸机入口”和“闸机出口”的点，详细使用参考 Demo

导航通过闸机

通过getGatePassingRoute 判断需要通过闸机，则导航到离机器人最近的一个点（上一步查询得到的点），然后再控制闸机开门（目前客户自己实现），开门成功后，导航到目的地。