SDK接入

除少数老款机器人外，所有机器人统一使用同一套SDK

机器人的sdk现在是统一一套SDK，包含在demo程序中，请下载demo程序并在libs库中拷贝这个sdk库文件。

示例代码

demo程序下载（最新的sdk已包含在libs目录内）：点击下载

配置默认启动程序

配置Manifest文件

<activity android:name=".MainActivity">
    <intent-filter>
        <action android:name="android.intent.action.MAIN"/>
        <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER"/>
     </intent-filter>
     <intent-filter>
         <action android:name="action.orionstar.default.app" />
         <category android:name="android.intent.category.DEFAULT" />
     </intent-filter>
</activity>

App如果需要在开机后默认启动进入，需要在Manifest中配置

<intent-filter>
    <action android:name="action.orionstar.default.app" />
    <category android:name="android.intent.category.DEFAULT" />
</intent-filter>

并在设置（三指下拉点击设置进入）- 开发者设置 – 开机启动程序中设置

注意：开机启动程序设置功能在OTA3才正式上线

权限

SDK的完整接入，需要在AndroidManifest.xml中声明以下权限

<uses-permission android:name="android.permission.INTERNET"/>
<uses-permission android:name="com.ainirobot.coreservice.robotSettingProvider" />
<uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE"/>
<uses-permission android:name="android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE"/>

SDK接入

1，创建接收语音请求及系统事件的回调

public class ModuleCallback extends ModuleCallbackApi {
    @Override
    public boolean onSendRequest(int reqId, String reqType, String reqText, String reqParam)
            throws RemoteException {
        //接收语音指令,
        //reqTyp : 语音指令类型
        //reqText : 语音识别内容
        //reqParam : 语音指令参数
        return true;
    }
    @Override 
    public void onRecovery() 
            throws RemoteException {
           //控制权恢复，收到该事件后，重新恢复对机器人的控制

    }
    @Override 
    public void onSuspend() 
            throws RemoteException {
           //控制权被系统剥夺，收到该事件后，所有Api调用无效

    }

2，连接server

RobotApi.getInstance().connectServer(this, new ApiListener() {
    @Override
    public void handleApiDisabled() {
    }
    @Override
    public void handleApiConnected() {
        //Server已连接，设置接收请求的回调，包含语音指令、系统事件等
        RobotApi.getInstance().setCallback(new ModuleCallback());
    }
    @Override
    public void handleApiDisconnected() {
        //连接已断开
    }
});

机器人SDK的初始化，标志着机器人把底盘能力权限移交给了当前正在运行的APP。机器人会在系统接管、发生故障、启动了其它带机器人SDK程序的时候发生连接已断开的回调。其中只有系统接管结束时，会重新connect上。

注意1：所有Api必须在连接server成功之后才能够调用

注意2：只有前台进程，在前台运行时能正确的连接并获取机器人底盘控制权限，服务进程不工作。

3，设置回调

RobotApi.getInstance().setCallback(new ModuleCallback());

4，结束指令

RobotApi.getInstance().finishModuleParser(reqId, result);

当收到的请求或语音指令处理完成后需调用finishModuleParser结束该指令，reqId 为onSendRequest回调里获得，result为执行结果

5，注册状态监听

StatusListener statusListener = new StatusListener(){
    @Override
    public void onStatusUpdate(String type, String data) throws RemoteException {
    }; 
}
//注册状态监听
RobotApi.getInstance().registerStatusListener(type, statusListener);
//解除状态监听
RobotApi.getInstance().unregisterStatusListener(statusListener);

type为需要监听的状态类型，type支持以下几种：

• Definition.STATUS_POSE：机器人当前的坐标，持续上报
• Definition.STATUS_POSE_ESTIMATE：当前定位状态，定位状态发生改变时上报
• Definition.STATUS_BATTERY：当前电池状态信息，包括是否在充电、电量多少、是否低电量报警等

6、设置reqId

很多sdk的方法需要传入参数reqId，这是一个用于调试、跟踪日志的id。传入任何数字都能让函数正常工作，但为了日志追踪、调试的方便，建议把reqid做成一个自增长的static变量，或者根据业务需求，传入不同的reqId来做调用函数的区分。

如何正确的启动apk

启动APK时，为确保APK被机器人底盘正确的授权并使用机器人功能，请使用RobotOS Home调起（参见下面视频），如果想开机即启动某个apk，在设置中设置“开机启动apk“即可。

注意：从IDE直接运行程序并在机器人上打开是没有权限的，需要从应用中心(Home)点击图标或者开机自启动才有权限。

常见问题

1. 调用api返回资源使用冲突问题

sdk中提供的有关硬件使用的api，当同时使用两个接口操作同一个器件时，会发生资源使用冲突问题，比如当机器人导航时，不能使用左转右转api。

2. 机器人分辨率

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